Kết nối camera oCAM trên ROS
Trong folder catkin_ws/src,
git clone https://github.com/lamhung81/usb_cam.git
Folder usb_cam này đã được fork từ http://wiki.ros.org/usb_cam vào tài khoản github lamhung81
Sau đó catkin_make hay catkin build
Rồi chạy
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
Cách khác để chạy:
rosrun usb_cam usb_cam_node
Chú ý là khi chạy lệnh này, thông tin confìguration sẽ được load từ file usb_cam-test.launch
Do đó cần sửa thông số trong file .launch này
Chú ý,
Kiểm tra xem oCAM đã được nối vào cổng USB 3.0 của máy tính chưa? Lưu ý có thể có cổng USB3.0 ở mặt trươc của desktop ko cho kết nối đúng.
dùng lệnh
ls /dev/
để kiểm tra xem có phải là camera đã được nhận trong hệ thống là video0 chưa?
Sửa đổi tham số file usb_cam-test.launch
Có thể sửa đổi, ví dụ kích cỡ frame, tần số, định dạng yuyv hay mjpeg ...
Tham khao thông tin tham số trên trang của ros
Báo lỗi:
Lưu ý là nếu định dạng yuyv thì tốt, còn nếu là mjpeg
<param name="pixel_format" value="mjpeg" />
thì báo lỗi
Webcam: expected picture but didn't get it...
Sửa lỗi:
Ví dụ dùng camera oCAM oCam-5CRO-U, cần update firmware.
Tính đến ngày 21/12/2017 thì phiên bản mới nhất là R1707
Theo link https://github.com/withrobot/oCam/tree/master/Firmware
Có firmware mới nhất là oCam-5CRO-U_R1707_170629.img
Để update firmware, cần thực hiện trên máy tính cài Windows, chi tiết theo link
https://github.com/withrobot/oCam/tree/master/Firmware/Update_FW
(Theo hướng dẫn này cần download 170703_UpdateFW.zip và drv_1.2.3.10.zip)
Sau khi update firmware thì sẽ ko còn bị lỗi như trên nữa.
Check fps
rostopic hz --window=1000 /usb_cam/image_raw
Calibration:
Để calibrate camera trên ROS, theo link
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration
Thực hiện theo chỉ dẫn, chú ý câu lệnh sau phải sửa theo thực tế
Sau khi calibrate xong, ấn SAVE để lưu.
Nếu calibrate ok, thì ấn COMMIT để lưu nội dung lại trong file /home/nguyen/.ros/camera_info/head_camera.yaml
Last updated