Kết nối ROS hai máy tính
KẾT NỐI ROS cho hai máy tính
Gỉa sử có 2 máy tính:
Máy 1: ground station tên là nguyen3620
ip là 134.59.129.159,
Máy 2: odroid
ip là 134.59.129.151
kiểm tra thiết lập tên và ip address: more /etc/hosts
edit với: sudo /etc/hosts, cần thiết lập cho may ground station và máy odroid
127.0.0.1 localhost
134.59.129.159 nguyen3620
134.59.133.151 odroid
.....
mở 1 terminal mới, trên máy ground station, đặt
export ROS_MASTER_URI=http://134.59.129.159:11311
mở 1 terminal mới, trên máy odroid, đặt
export ROS_MASTER_URI=http://nguyen3620:11311
check với lệnh
echo $ROS_MASTER_URI
Một số thông tin khác có thể cần check lại
echo $ROS_IP
echo $ROS_HOST_NAME
MỞ CÁC ỨNG DỤNG NHƯ GEDIT, CUTECOM, RQT_GRAPH TRÊN REMOTE COMPUTER
Từ máy ground station, mở 1 terminal, type
ssh odroid@134.59.129.151 -Y
(Hoặc ssh odroid@134.59.129.151 -X , for untrusted client??)
Nếu có warning:
MAVROS
imu_pub
Publish IMU state
Published Topics
~imu/data ( sensor_msgs/Imu)
Imu data, orientation computed by FCU
~imu/data_raw (sensor_msgs/Imu )
Raw IMU data without orientation
~imu/mag (sensor_msgs/MagneticField )
FCU compass data
~imu/temperature (sensor_msgs/Temperature)
Temperature reported by FCU (usually from barometer)
~imu/atm_pressure (sensor_msgs/FluidPressure)
Air pressure.
DÙNG ỨNG DỤNG ROSTOPIC ECHO ĐỌC DỮ LIỆU IMU
rostopic echo /mavros/imu/data_raw
hoặc
rostopic echo /mavros/imu/data
Có kiểu sensor_msgs/Imu.msg
Trong đó angular_velocity có kiểu geometry_msgs/Vector3
Và Vector3 có 3 thành phần x, y, z
Có thể tra cứu thông tin trực tiếp trên ROS, dùng rosmsg show sensor_msgs/Imu
Do đó, ví dụ, muốn hiển thị thành phần x của angularvelocity trên rqt_graph , cần chọn
/mavros/imu/data/angular_velocity/x
DÙNG ỨNG DỤNG ROSTOPIC ECHO LƯU DỮ LIỆU IMU
Giả sử cần lưu dữ liệu trong home/android vào 1 file có tên imu14sept2017.txt
rostopic echo /mavros/imu/data >imu14sept2017.txt
DÙNG ỨNG DỤNG RQT_GRAPH
rosrun rqt_graph rqt_graph
rồi ví dụ chọn trên cửa sổ bên trên góc trái /mavros/imu/data/angular_velocity/x
COPY DỮ LIỆU GIỮA 2 COMPUTER KHI KẾT NỐI SSH
Syntax:
To copy a file from B to A while logged into B:
To copy a file from B to A while logged into A:
Vi du
scp imu_data.txt nguyen@134.59.129.159:/home/nguyen
scp -r odroid@odroid:/home/odroid/catkin_ws/src/i3s_img_proc /home/lhnguyen/catkin_ws/src
COPY FOLDER TỪ 1 COMPUTẺR TỚI COMPUTER KHÁC KHI KẾT NỐI SSH
ou can use secure copy (scp) with the recursive option (-r):
Alternatively, I recommend rsync because you can resume transfers if the connection breaks, and it intelligently transfers only the differences between files:
Note that in both cases you should be careful of trailing slashes: moving/path/to/local/dirtoremotehost:/path/to/remote/dir/results in/path/to/remote/dir/dir
Last updated