> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://lamhung81-2.gitbook.io/github-basic-tutorial/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://lamhung81-2.gitbook.io/github-basic-tutorial/ket-noi-ros-hai-may-tinh.md). # Kết nối ROS hai máy tính #### KẾT NỐI ROS cho hai máy tính Gỉa sử có 2 máy tính: Máy 1: ground station tên là nguyen3620 ip là 134.59.129.159, Máy 2: odroid ip là 134.59.129.151 * kiểm tra thiết lập tên và ip address: more /etc/hosts * edit với: sudo /etc/hosts, cần thiết lập cho may ground station và máy odroid 127.0.0.1 localhost 134.59.129.159 nguyen3620 134.59.133.151 odroid ..... * mở 1 terminal mới, trên máy ground station, đặt export ROS\_MASTER\_URI= * mở 1 terminal mới, trên máy odroid, đặt export ROS\_MASTER\_URI= * check với lệnh echo $ROS\_MASTER\_URI Một số thông tin khác có thể cần check lại echo $ROS\_IP echo $ROS\_HOST\_NAME ## MỞ CÁC ỨNG DỤNG NHƯ GEDIT, CUTECOM, RQT\_GRAPH TRÊN REMOTE COMPUTER Từ máy ground station, mở 1 terminal, type ssh odroid\@134.59.129.151 -Y (Hoặc ssh odroid\@134.59.129.151 -X , for untrusted client??) Nếu có warning: ``` Gtk ``` ``` - Message : Failed to load module "canberra-gtk-module" ``` ``` sudo apt ``` ``` - get install libcanberra - gtk * ``` ## MAVROS ### imu\_pub Publish IMU state #### Published Topics \~imu/data ( [sensor\_msgs/Imu](http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html)) * Imu data, orientation computed by FCU \~imu/data\_raw ([sensor\_msgs/Imu](http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html) ) * Raw IMU data without orientation \~imu/mag ([sensor\_msgs/MagneticField](http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/MagneticField.html) ) * FCU compass data \~imu/temperature ([sensor\_msgs/Temperature](http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/Temperature.html)) * Temperature reported by FCU (usually from barometer) \~imu/atm\_pressure ([sensor\_msgs/FluidPressure](http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/FluidPressure.html)) * Air pressure. ## DÙNG ỨNG DỤNG ROSTOPIC ECHO ĐỌC DỮ LIỆU IMU **rostopic echo /mavros/imu/data\_raw** hoặc **rostopic echo /mavros/imu/data** Có kiểu **sensor\_msgs/Imu.msg** Trong đó angular\_velocity có kiểu **geometry\_msgs/Vector3** Và Vector3 có 3 thành phần x, y, z Có thể tra cứu thông tin trực tiếp trên ROS, dùng **rosmsg show sensor\_msgs/Imu** Do đó, ví dụ, muốn hiển thị thành phần x của angular*velocity trên rqt\_graph* , cần chọn **/mavros/imu/data/angular\_velocity/x** ## DÙNG ỨNG DỤNG ROSTOPIC ECHO LƯU DỮ LIỆU IMU Giả sử cần lưu dữ liệu trong **home/android** vào 1 file có tên imu*14sept2017.txt* **rostopic echo /mavros/imu/data >imu*****14sept2017.txt*** ## DÙNG ỨNG DỤNG RQT\_GRAPH rosrun rqt\_*graph rqt\_graph* rồi ví dụ chọn trên cửa sổ bên trên góc trái /mavros/imu/data/angular\_velocity/x ## COPY DỮ LIỆU GIỮA 2 COMPUTER KHI KẾT NỐI SSH Syntax: ``` scp < source > < destination > ``` To copy a file from `B` to `A` while logged into `B`: ``` scp /path/to/file username@a:/path/to/destination ``` To copy a file from `B` to `A` while logged into `A`: ``` scp username@b:/path/to/file /path/to/destination ``` Vi du scp imu\_data.txt nguyen\@134.59.129.159:/home/nguyen scp -r odroid\@odroid:/home/odroid/catkin\_ws/src/i3s\_img\_proc /home/lhnguyen/catkin\_ws/src ### COPY FOLDER TỪ 1 COMPUTẺR TỚI COMPUTER KHÁC KHI KẾT NỐI SSH ou can use secure copy (scp) with the recursive option (`-r`): ``` scp -r /path/to/local/dir user@remotehost:/path/to/remote/dir ``` Alternatively, I recommend rsync because you can resume transfers if the connection breaks, and it intelligently transfers only the differences between files: ``` rsync -avz -e 'ssh' /path/to/local/dir user@remotehost:/path/to/remote/dir ``` Note that in both cases you should be careful of trailing slashes: moving`/path/to/local/dir`to`remotehost:/path/to/remote/dir/`results in`/path/to/remote/dir/dir`