# Kết nối ROS hai máy tính #### KẾT NỐI ROS cho hai máy tính Gỉa sử có 2 máy tính: Máy 1: ground station tên là nguyen3620 ip là 134.59.129.159, Máy 2: odroid ip là 134.59.129.151 * kiểm tra thiết lập tên và ip address: more /etc/hosts * edit với: sudo /etc/hosts, cần thiết lập cho may ground station và máy odroid 127.0.0.1 localhost 134.59.129.159 nguyen3620 134.59.133.151 odroid ..... * mở 1 terminal mới, trên máy ground station, đặt export ROS\_MASTER\_URI= * mở 1 terminal mới, trên máy odroid, đặt export ROS\_MASTER\_URI= * check với lệnh echo $ROS\_MASTER\_URI Một số thông tin khác có thể cần check lại echo $ROS\_IP echo $ROS\_HOST\_NAME ## MỞ CÁC ỨNG DỤNG NHƯ GEDIT, CUTECOM, RQT\_GRAPH TRÊN REMOTE COMPUTER Từ máy ground station, mở 1 terminal, type ssh odroid\@134.59.129.151 -Y (Hoặc ssh odroid\@134.59.129.151 -X , for untrusted client??) Nếu có warning: ``` Gtk ``` ``` - Message : Failed to load module "canberra-gtk-module" ``` ``` sudo apt ``` ``` - get install libcanberra - gtk * ``` ## MAVROS ### imu\_pub Publish IMU state #### Published Topics \~imu/data ( [sensor\_msgs/Imu](http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html)) * Imu data, orientation computed by FCU \~imu/data\_raw ([sensor\_msgs/Imu](http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html) ) * Raw IMU data without orientation \~imu/mag ([sensor\_msgs/MagneticField](http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/MagneticField.html) ) * FCU compass data \~imu/temperature ([sensor\_msgs/Temperature](http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/Temperature.html)) * Temperature reported by FCU (usually from barometer) \~imu/atm\_pressure ([sensor\_msgs/FluidPressure](http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/FluidPressure.html)) * Air pressure. ## DÙNG ỨNG DỤNG ROSTOPIC ECHO ĐỌC DỮ LIỆU IMU **rostopic echo /mavros/imu/data\_raw** hoặc **rostopic echo /mavros/imu/data** Có kiểu **sensor\_msgs/Imu.msg** Trong đó angular\_velocity có kiểu **geometry\_msgs/Vector3** Và Vector3 có 3 thành phần x, y, z Có thể tra cứu thông tin trực tiếp trên ROS, dùng **rosmsg show sensor\_msgs/Imu** Do đó, ví dụ, muốn hiển thị thành phần x của angular*velocity trên rqt\_graph* , cần chọn **/mavros/imu/data/angular\_velocity/x** ## DÙNG ỨNG DỤNG ROSTOPIC ECHO LƯU DỮ LIỆU IMU Giả sử cần lưu dữ liệu trong **home/android** vào 1 file có tên imu*14sept2017.txt* **rostopic echo /mavros/imu/data >imu*****14sept2017.txt*** ## DÙNG ỨNG DỤNG RQT\_GRAPH rosrun rqt\_*graph rqt\_graph* rồi ví dụ chọn trên cửa sổ bên trên góc trái /mavros/imu/data/angular\_velocity/x ## COPY DỮ LIỆU GIỮA 2 COMPUTER KHI KẾT NỐI SSH Syntax: ``` scp < source > < destination > ``` To copy a file from `B` to `A` while logged into `B`: ``` scp /path/to/file username@a:/path/to/destination ``` To copy a file from `B` to `A` while logged into `A`: ``` scp username@b:/path/to/file /path/to/destination ``` Vi du scp imu\_data.txt nguyen\@134.59.129.159:/home/nguyen scp -r odroid\@odroid:/home/odroid/catkin\_ws/src/i3s\_img\_proc /home/lhnguyen/catkin\_ws/src ### COPY FOLDER TỪ 1 COMPUTẺR TỚI COMPUTER KHÁC KHI KẾT NỐI SSH ou can use secure copy (scp) with the recursive option (`-r`): ``` scp -r /path/to/local/dir user@remotehost:/path/to/remote/dir ``` Alternatively, I recommend rsync because you can resume transfers if the connection breaks, and it intelligently transfers only the differences between files: ``` rsync -avz -e 'ssh' /path/to/local/dir user@remotehost:/path/to/remote/dir ``` Note that in both cases you should be careful of trailing slashes: moving`/path/to/local/dir`to`remotehost:/path/to/remote/dir/`results in`/path/to/remote/dir/dir` --- # Agent Instructions: Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter: ``` GET https://lamhung81-2.gitbook.io/github-basic-tutorial/ket-noi-ros-hai-may-tinh.md?ask= ``` The question should be specific, self-contained, and written in natural language. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.