Khởi động hệ thống Ground station computer - Companion computer (Odroid) - Pixhawk
Ground station computer
Dùng terminator, chia màn hình chính thành các 8 màn hình terminal con
Terminal 1, chạy roscore của toàn hệ thống
roscore
Terminal 2, chạy joinstick
rosrun joy joy_node
Terminal 3, chạy rqt_graph, đồ thì kết nối toàn hệ thống
rosrun rqt_graph rqt_graph
Terminal 4, hiển thị giá trị của topic /joy
rostopic echo /joy
Companion computer (Odroid)
Dùng terminator, chia màn hình chính thành các 8 màn hình terminal con
Terminal 1, chạy ros node I3S_receiver
rosrun beginner_tutorials I3S_receiver
Terminal 2, chạy mavros_node thông qua kết nối ttyACM0
rosrun mavros mavros_node _fcu_url:=/dev/ttyACM0 :921600 _gcs_url\:=udp://@134.59.129.159
Terminal 3, chạy cutecom để xem thông báo bên trong Pixhawk thông qua kết nối USB0
chọn thông số /dev/ttyUSB0 57600 8 1 để kết nối
Có thể kết nối có hiển thị ko tốt với nhiều ký tự l, thì cần bấm Close device, sau đó bấm Open device dể mở lại
PIXHAWK
Kết nối chân Serial 4/5 của Pixhawk với mạch FTD 1232 , đầu kia của mạch này nối vào cổng USB 3.0 của odroid
Trên máy odroid, khi dùng ls /dev/tty* sẽ hiển thị kết nối là ttyUSB0
Chân nối micro USB của Pixhawk nối với cổng USB3.0 của odroid (nếu thiếu thì dùng bộ chia cổng USB)
Trên máy odroid, khi dùng ls /dev/tty* sẽ hiển thị kết nối là ttyACM0
Nối nguồn Power của Pixhawk với Battery Lithium
Bấm Switch để ARM cho Pixhawk
Last updated