Khởi động hệ thống Ground station computer - Companion computer (Odroid) - Pixhawk

Ground station computer

Dùng terminator, chia màn hình chính thành các 8 màn hình terminal con

• Terminal 1, chạy roscore của toàn hệ thống

roscore

• Terminal 2, chạy joinstick

rosrun joy joy_node

• Terminal 3, chạy rqt_graph, đồ thì kết nối toàn hệ thống

rosrun rqt_graph rqt_graph

• Terminal 4, hiển thị giá trị của topic /joy

rostopic echo /joy

Companion computer (Odroid)

Dùng terminator, chia màn hình chính thành các 8 màn hình terminal con

• Terminal 1, chạy ros node I3S_receiver

rosrun beginner_tutorials I3S_receiver

• Terminal 2, chạy mavros_node thông qua kết nối ttyACM0

rosrun mavros mavros_node _fcu_url:=/dev/ttyACM0 :921600 _gcs_url\:=udp://@134.59.129.159

• Terminal 3, chạy cutecom để xem thông báo bên trong Pixhawk thông qua kết nối USB0

chọn thông số /dev/ttyUSB0 57600 8 1 để kết nối

Có thể kết nối có hiển thị ko tốt với nhiều ký tự l, thì cần bấm Close device, sau đó bấm Open device dể mở lại

PIXHAWK

• Kết nối chân Serial 4/5 của Pixhawk với mạch FTD 1232 , đầu kia của mạch này nối vào cổng USB 3.0 của odroid

Trên máy odroid, khi dùng ls /dev/tty* sẽ hiển thị kết nối là ttyUSB0

• Chân nối micro USB của Pixhawk nối với cổng USB3.0 của odroid (nếu thiếu thì dùng bộ chia cổng USB)

Trên máy odroid, khi dùng ls /dev/tty* sẽ hiển thị kết nối là ttyACM0

• Nối nguồn Power của Pixhawk với Battery Lithium

• Bấm Switch để ARM cho Pixhawk